关于这首诗的创作契机，学界有多种说法。《毛诗序》曰：“《白驹》，大夫刺宣王也。”《毛传》释云：“刺其不能留贤也。”以为此诗是大夫刺周宣王不能留用贤者于朝廷。朱熹《诗集传》说：“为此诗者，以贤者之去而不可留也。”认为作者只是要留贤者，却留不住。明清以后，有人认为殷人尚白，大夫乘白驹，为周武王饯送箕子之诗；有人认为是王者欲留贤者不得，因而放归山林所赐之诗。然而汉魏时期，蔡邕《琴操》就说：“《白驹》者，失朋友之所作也。”曹植《释思赋》也有“彼朋友之离别，犹求思乎白驹”之句。今人余冠英《诗经选》上承蔡、曹，以为是留客惜别的诗。

《小雅·白驹》全诗四章，分为两个层次。前三章为第一层，写客人未去主人挽留。古代留客的方式多种多样。《汉书·陈遵传》载有“投辖于井”的方式，当客人要走的时候，主人将客人车上的辖投于井中，使车不能行走，借此把客人留住。此诗描写的主人则是想方设法地把客人骑的马拴住，留马是为了留人，希望客人能在他家多逍遥一段时间，以延长欢乐时光，字里行间流露了主人殷勤好客的热情和真诚。主人不仅苦心挽留客人，而且还劝他谨慎考虑出游，放弃隐遁山林、独善其身、享乐避世的念头。在第三章里诗人采用间接描写的方法，对客人的形象作了刻画。客人的才能可以为公为侯，但生逢乱世，既不能匡辅朝廷又不肯依违，只好隐居山林。末章为第二层，写客人已去而相忆。主人再三挽留客人，得不到允诺，给主人留下了深深的遗憾，于是就希望客人能再回来，并和他保持音讯联系，不可因隐居就疏远了朋友。惜别和眷眷思念都溢于言表。

这首诗，第一、二两章是反复唱叹，只换了几个字，第一章的“苗”“朝”“逍遥”换成第二章的“藿”“夕”“嘉客”，别的词语都一样。反复唱叹，表达留客人的深情。第三、四两章，除首句相同外，别的句子都不同，表达的情思曲折而丰富。再就第一、二章看，藉白驹的食我苗，食我藿，把它拴起，实际是要借此来留住客人“以永今朝”，“以永今夕”，正表达主人留客的深情。

这首诗形象鲜明，栩栩如生。在修辞上，第一、二两章用的是复叠格，此外每一章的头一句都是复叠。“皎皎”是摹状格，光说“白驹”嫌不够，还用“皎皎”来写出它的光彩。“爱屋及鸟”，由于爱客人连带客人骑的白驹也显得有光彩了。“逍遥”也是摹状格，摹状客人自得的样子。“贲然”摹状客人的光彩貌。“其人如玉”，“如玉”是明喻，赞美客人的品德。“毋金玉尔音”，把“尔音”比作“金玉”是隐喻，这首诗运用了许多修辞手法，加强了诗的形象性，表达了对贤人的赞美。