此诗为祭祀周成王而作，最初都是这样认为的。朱熹《诗集传》援引《国语》曰：“《国语》叔向引此诗而言曰：‘是道成王之德也。’”贾谊《新书·礼容下》亦云：“二后，文王、武王也。文王有大德而功未就，武王有大功而治未成，及成王承嗣，仁以莅民，故称‘昊天’焉。”均可证。但《毛诗序》却认为是祭祀天地的：“《昊天有成命》，郊祀天地也。”《毛诗序》之所以会得出这个结论，一是因为其坚认《周颂》无成王之后的作品，所以不可能是祭成王；二是因为其判定诗的主旨往往只根据诗的发端，而不是根据诗的整体。《毛诗序》的这个结论与此篇的诗意明显牴牾，因为整首诗只有一句涉及天，所以尽管毛诗长时间占据了诗学的主导地位，尽管郑玄、孔颖达诸儒煞费苦心地为其补苴罅漏，它还是不断地被后人责难。现代学者亦多摒弃《毛诗序》的观点，而恢复其“祭祀成王”的本来面目。

全诗一章，只有七句，是《诗经》中最短的篇章之一，但诗题却是《诗经》中最长的。全诗七句中有五句赞美成王，只有开头一句涉及天，表现了周人敬天的同时，更重视人为的努力。

此诗开头，祭成王不从祭主入手，却上溯到文、武二王，再追溯到昊天，似乎有些离题。其实这并不难解释，成王受命于文、武二王，文、武二王又受命于天，所以从天入手，以示成王与文、武二王一脉相承，得天之真命。首二句是全诗的引子，其作用犹如赋比兴中的兴，后五句才是全诗的主体。成王是西周第二代天子，声望仅次于文、武二王，与其子康王齐名，史称“成康之治”。《史记·周本纪》曰：“成、康之际，天下安宁，刑措四十余年不用。”天下之所以安宁，是因为“成王不敢康”，此与《离骚》所说的“夏康娱以自纵”正相对照。“夙夜基命宥密”伸足“不敢康”之意，一正一反，相得益彰。按此句最难理解。《礼记·孔子闲居》有：“孔子曰：‘夙夜其命宥密，无声之乐也。”’郑玄注：“其，读为基。基，谋也。密，静也。言君夙夜谋为政教以安民，则民乐之。”陈子展《诗经直解》谓“此句旧解唯此郑注较为明确”。《尔雅·释诂》亦曰：“基，谋也。”正与郑注同义。第五句的“缉熙”是连绵词，不应分解，《大雅·文王》有“於缉熙敬止”，《周颂·维清》有“维清缉熙”，《周颂·载见》有“俾缉熙于纯嘏”，都作光明解，兹亦依之。最后一句的“其”等于“之”，“肆其靖之”等于“肆之靖之”，也就是“巩固它安定它”的意思。文王、武王开创的周朝在成王时得以巩固、安定、这就是祭主一生的功绩。

颂诗的功用是告神。其要求诗“义必纯美”，不像“宴飧时之常咏”（刘勰《文心雕龙·颂赞》）可以大加修饰。语言质朴，高度概括则是这首颂诗的特色。