鲁是周公长子伯禽的封国，封地在今山东曲阜一带。周成王因周公有大功于天下，故赐伯禽以天子之礼乐。鲁国于是有了《颂》诗，作为庙堂的乐歌。《鲁颂·駉》是其第一篇，是一首咏马诗。

此诗重点是写马，通过写马来赞颂鲁国的国君鲁僖公。全诗共四章，每章八句，在章法上属于完全叠咏体。每章前三句采用同语重复，其它五句只是变换几个词语，意义上各章互补。全诗用较大的篇幅来描写马的骏美。每章八句诗，竟用了七句来描写马，简直成了马的颂歌。

诗的开头用“駉駉牡马”一句概括描写马的雄健高大，给人一个完整的初步印象。并且把骏马放在“在坰之野”这样一个广阔的大背景下加以描写，从而更加衬托出马的雄健和活力。然后再细写各种各样的马。“薄言駉者”一句，作者既好像是在自我欣赏，流露出对马的自豪感，又好像是在招呼人们快去欣赏骏马。接着便如数家珍似的点出各种骏马的名称。每章两句，一句点出两种，全诗四章竟点出十六种之多：有驈有皇、有骊有黄、有骓有駓、有骍有骐、 有驒有骆、 有駵有雒、 有骃有騢、 有骠有鱼，令人目不暇接。读者试平心静气，涵咏其诗，仿佛看到在茫茫的原野上，放牧着成群的骏马，那一抹黑的是骊马，青黑相间的是骐马，青黑而又略带白鳞花纹的是驒马； 仿佛听到马儿吃草时不时发出的喷鼻声，以及昂首面对兰天白云发出的嘶鸣。然后落到了驾车（以车）上，点出了马的功用和养马的目的。全诗用彭彭、伾伾、绎绎、祛祛四组重言来形容马驾车时的雄姿。这不是普通的马，而是驰骋疆场的战马。最后用臧、才、作、徂四个字，给马下了总括性的定论。至此，“牡马”的形象具体生动地、有血有肉地展现在读者面前。

从结构上看，此诗每章除了第四、五两句“有……有……”句式各具不同内容外，也就第六句末二字和第七、八两句末一字不同，是典型的重章叠句体式，而各章所更易之字，也不像《国风》中的一些篇章那样相互间有递进或联贯关系，而像《国风》中的另一些篇章那样，联章复沓只是为了取得一唱三叹、余音不绝的歌咏艺术效果。

从诗的表现手法看，此篇尽管用的是赋法而没有比兴成分，但写来跌宕有致，马的形象既生动传神，对鲁君的颂美也点到即止，没有过分的张扬，一切都温而不火，流畅自然，这在《颂》诗中实不多见。全诗先将直接歌咏的对象群马置于广阔无边的原野这一环境背景，且冠以“駉駉”这一表形态的叠字形容词，这样篇首就鼓荡着一种矫健强悍的气势。接着，“薄言駉者”一句略按，往下介绍马的品种，马的品种繁多正可作“思无疆（期、斁、邪）”一句的注脚，为下文的赞颂作了有效的铺垫。“以车”云云，又以带叠字形容词的句子咏马之善于驾车疾驰，与上文的“駉駉牡马”句相呼应，而句中“马”字不出现，叠字词前后位置不同，又见出章法上的变化。最后，由写马转为赞美鲁君，但赞美鲁君仍紧扣住咏马，结尾一丝不苟。从以上分析可以看出，全篇的脉络很分明，作者的写作技巧很纯熟。不妨说这是现存最早的专咏马的咏物诗，后世咏马之诗大致也是这样从马的形体（这在此篇中主要是通过写马的毛色表现出来）、马的动势、马与人的关系这几方面落笔的。作为咏物诗的雏型，它已显得相当完美。这是一首具有《国风》风格的诗。鲁诗不称《风》而称《颂》，孔颖达实际上已作了说明，原因是鲁为周公长子伯禽的封国，周室重视周公的功绩，尊鲁若王，天子巡守采诸国之诗以观风，遂不及鲁诗。

全诗用笔严谨，对仗工整，语言精练。此篇以牧业的兴盛作为治国有方的一大业绩，反映出那个时代对马政的重视。