1935年10月19日，红军长征胜利后，蒋介石派5个骑兵团尾随而至。为了防止敌军进入陕北革命根据地，彭德怀指挥先遣队在吴起镇附近进行了“切尾巴”战斗。歼灭敌军一个骑兵团，取得了中央红军到达陕北后第一场胜仗。为此，毛泽东特作本诗赠予彭德怀。

毛泽东的这首诗，刻画了一位英勇无敌的大将军形象。诗句短促快捷、铿锵有力的节奏、富有欢庆情感的韵律，融入到艺术的旋律之中，画笔婆娑起舞。诗与画交响的协奏曲中，让我们看到了吴起镇大捷之后彭大将军真实身影。

第一句“山高路远坑深”，此句确实是当地地貌的真实写照。描写红军过六盘山后在白杨城出发的情景：过完了这道沟，又上了山，接着又过了三道深沟，直到半夜才到达杨家园子，已经走了百多里路。我们夜行军的经验是丰富的，但是黑夜过深沟的经验以前还没有过。沟越深，越阴暗，看不清道路，而路又很窄，稍不注意，就很危险。确实，由于水土流失，陕北黄土高原丘陵区吴起镇一带多是高山深沟险壑。只是红军在越过陕甘宁三省交界的老爷山后往东走时，地势逐渐低落，正是谓“山高路远坑深”。

第二句“大军纵横驰奔。”依据《彭德怀自述》的版本来分析，是谓看你们这些骑兵还能横行几时。“纵横”，强横无忌、奔行无阻之意，是写敌骑气焰嚣张。该句体现了毛泽东及所率领的红军将士志在歼敌、胜利在握的从容镇定和对骄横之敌骑的藐视。

最后两句“谁敢横刀立马？唯我彭大将军！”这是毛泽东塑造的艺术形象，颇有些他曾熟读的中张飞收缰勒马、在长坂桥喝退百万曹兵的雄风。“横刀立马”当然只是一个艺术的真实，而不是历史的真实，因彭德怀指挥作战时并未骑在马上，而是隐藏在壕沟里。他使用的枪也不是短距离格斗的大刀长矛一类的古代兵器，而是能够较远距离射击的近代武器“盒子炮”。但该句确实刻画了一个挺身拒敌、勇猛无比的彭大将军形象。

吴起镇战后，彭大将军与将士们骑着战马巡视战场。当彭大将军看到毛泽东给他的诗作时，他当即拿起笔来，把末一句“唯我彭大将军”改为“唯我英勇红军”，居功而不自傲，心怀将士，展示了一位无产阶级大将军的博大胸怀！